6脚ロボット完成、カメラ台も取り付けた。しかし、カメラモジュールが逝った!

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1.6脚ロボット完成

なかなか腰の重い60爺ですが、一念発起して6脚ロボットの製作を始めました。

この6脚ロボットは、BLUE BACKS「実例で学ぶ RaspberryPi電子工作 作りながら応用力を身につける」に掲載されているものです。

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サーボモータやサーボドライバ(PCA9685搭載16チャネル PWM/サーボ ドライバー (I2C接続))などを用意して製作に取り掛かりました。

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偉そうに言っていますが、要は、書籍に書いてある通りに製作しただけで、理論も何もわかっていない状況です。

ご覧のように、ユニバーサルプレートの上に、ラズパイや電池パックなどを乗せただけの簡単なつくりでした。

このため、ロボットを起動すると、これらがずれて、動きがスムーズに行きませんでした。

2.カメラモジュール追加

そこで、新たに搭載するバッテリと、電池パックなどは、両面テープで貼り付けました。ブレッドボードも電池パックに貼り付けました。

今から思うと、両面テープではなく、マジックテープにすれば良かったと後悔していますが・・・・。

さらに記事にあるように、6脚ロボットに raspberrypi のカメラモジュールを取り付けました。

カメラモジュールとraspberrypi3の間に少し距離がありましたので、延長コードを購入して取付けました。

コードの取Raspberry Pi 3 Model Bに専用カメラモジュールを接続する方法り付け方は、次のページを参考にしました。

◆ Raspberry Pi 3 Model Bに専用カメラモジュールを接続する方法

そして、取り付けたのがカメラ側が左の写真、raspberrypi側が右の写真ですね。

これで、6脚ロボットは完成です。カメラの画像を見ながら、6脚ロボットをスマホやPCから操縦できるのです。

カメラモジュールの台にもサーボモータがついており、上下左右に動かすことが出来ます。

3.カメラモジュール逝く

動画をブラウザに載せるために、MJPG-streamerも起動しました。カメラが生きているかも確認しています。

pi@raspbian:~ $ vcgencmd get_camera
supported=1 detected=1    ◆カメラの認識OK
pi@raspbian:~ $ ps ax |grep mjpg
588 ? Sl 0:14 /opt/mjpg-streamer/mjpg_streamer -i input_raspicam.so -fps 15 -q 50 -x 640 -y 480 -o output_http.so -p 9000 -w /opt/mjpg-streamer/www
1119 pts/0 S+ 0:00 grep --color=auto mjpg ◆mjpg-streamerも起動済み

しかし、ブラウザに映ったのは、スライダーだけ・・・・・。本当は、カメラの画像の上に、ロボットの前進、後退、右、左のマークが表示されるはずなのにです・・・。

カメラは、ランプも付いており、また、上記にあるように、jpeg-streamerも起動しているし、カメラの認識もOKとなっているにもかかわらずです。

なぜだーーーーと叫びたい。

現在、電源をスマホ用のバッテリから取っているので、それをraspberrypiの専用電源からとってもダメです。

電子工作は、ひとつうまくいくと、新たに別の問題が発生するので、素人では、なかなか進捗がはかどりません。ま、時間もあるので、気長に対応していこうと思います。

あーーー、悔しい。

6脚ロボットに乗っているラズパイ3号機では、ディスプレイに接続するのがかなり面倒なので、ラズパイ4号機(RaspberryPi A)で、カメラモジュールのテストをしました。

で、以下のコマンドを実行したところ・・・、エラーが出ていますね。

コマンドはこれ。 raspivid -t 0 -w 640 -h 480 -p 150,150,640,480

No data received from sensor.Check all connections, including the Sunny one on the camera board.

ググルと、日本語の記事が3件ありますが、うち2件は、「あきらめた」と言うものです。

しかし、次の記事があり、解決策らしきものが記載されています。

  1. 電源を疑う
  2. core_freq=250を /boot/config.txtに追加する  まず、2番目の解決策を試してみます。・・・・・再起動してやってみましたが、全く同じエラーが出ます。

iPadに付属の +5.1V 2A ACアダプタで動かしてみたら正常にカメラが動作しました・・・なんてのもあったので、ちょっと試してみようかと。

ちなみに、このカメラもジュール、昨年のカメラ台製作時には、何らの問題もなく、動いていたものです。

今回、フラットケーブルを取り替えようと、いろいろ触った関係で、接続がおかしくなったのかもしれません。

ですから、上記の記事にある初期不良とは、原因が違っていると思います。

やはり、電源を変えても、同じエラーが出てしまいます。やっぱり、何処かの接続が悪いとしか思えん。

もう万策が尽きたので、師匠の50オヤジに調査を依頼することにしました。以前、Rapiro君がちゃんと動かない時に調査してもらい、再構築してもらったので・・・(Rapiro君の健康診断)。

しかし、さすがの師匠も、このカメラにはお手上げだったようで、結局愛称悪しで諦めるしかないようです。残念!

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