戦車を製作して、ラズパイでリモートコントロールしてみた!
前回の記事(ラズパイでリモコンタンク製作準備!モーター制御成功!)、で、bluetoothを使用したリモートコントロールで、モー タを動かすことに成功しました。
いよいよ実際のリモコン戦車の稼働が現実的になってきました。
そこで、次は、実際に動かす戦車本体を製作します。
リモコン戦車といっても、本格的なものから簡易なものまでありますが、最初なので、キャタピラがついて動いているのが分かる簡易的な戦車もどきから始めてみます。
それでは、最後まで、ご一緒にお付き合いください。
戦車の足回りの製作
まずは、戦車の肝となる足回りから製作します。
ダブルギヤボックス
前進、後退及び右、左に旋回させる必要があるので、足回りには、タミヤのダブルギヤボックスを使用します。
![ダブルギヤボックスの画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/double_motor_1.jpg)
このダブルギヤボックス(左右独立4速タイプ)は田宮製で「楽しい工作シリーズ№168」に当たります。
これは、2つのモーターのパワーを別々に取り出すことができる組み立て式のギヤボックスです。
低速から高速まで4種類のギヤ比が選べ、左右でギヤ比が変えられる独立構造を採用しています。
![ギヤの説明部分の画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/double_motor_2.jpg)
ケースやギヤはプラスチック製、シャフトは丈夫な金属製です。
はめ込みやネジ止めでやさしく組み立てられ、なめらかな動きを生み出してくれます。
前回、テストで使用したモーターは、このダブルギヤボックスのものです。
ギヤ比の選択
4つのギヤ比を選ぶことが出来ます。
![ギヤ比の画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/giya_03.jpg)
余り早い速度は必要ないので、60爺はタイプCを選択しました。
![ギヤ比タイプ別の画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/giya_04.jpg)
設計図に従い組み立てを行います。それほど難しくはありません。
![組立説明の画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/giya_kumitate.jpg)
![組み立てたギヤの画像1](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7575.jpg)
![組み立てたギヤの画像2](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7572.jpg)
![組み立てたギヤの画像3](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7577.jpg)
チャチャッと組み立てられました。
ただ、ギヤとシャフトにグリスを塗る必要がありまして、ギヤボックスに添付のものでは量的に不足?しているようなので、別途買い求めました。
![購入したグリスの画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7573.jpg)
そして完成です。
![組立後のモーターの画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7578.jpg)
稼働テスト
モーターを組み込んだもので再度、稼働テストを行ってみました。
前身、後退、右、左とテストしてみましたが、シャフトの動きがわかるでしょうか?
戦車の組み立て
エンジン部の製作
戦車の本体は、こちらを使用しました。やはり、タミヤの「タンク工作基本セット」(楽しい工作シリーズ№108)です。
![戦車本体の画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/tank.jpg)
この工作キットにはギヤが付いていますが、このギヤは前進後退しかできません。
そのため、先ほどのダブルギヤボックスに変更して、左右転回ができるようにします。
![ダブルギヤボックス設置の画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7581.jpg)
これで、エンジン部は完成ですね。
戦車足回り製作
ホイールを取付けた後、キャタピラを連結(キャタピラのつなぎ方がちょっと面倒でした)して、これを取付けて戦車の足回りは完成です。
![ホイール取付け後の画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7584.jpg)
![キャタピラの画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7583.jpg)
![キャタピラ接続後の画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7585.jpg)
![キャタピラのつなぎ方の画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/sakusei_04.jpg)
戦車のコントロール部の製作
さて、戦車の頭脳部分となる RaspberryPi zero WH 回りを戦車に搭載します。
そのためには、これらを載せる部分をエンジン部の上に作成する必要があります。60爺は、次のようにやってみました。
始めに、モータの部分にマジックテープを貼り、ユニバーサルプレートを載せます。
![ギヤボックスに両面テープ貼付の画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7599.jpg)
![ユニバーサルプレートと両面テープの画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7600.jpg)
ユニバーサルプレートの逆面に、ブレッドボード用のマジックテープを取り付けます。
![ユニバーサルプレートの裏面と両面テープの画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7601.jpg)
![ブレッドボードの裏に両面テープの画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7602.jpg)
ブレッドボードの空いている空間に RaspberryPi zero WH を取り付けます。
![zero WHをブレッドボードに貼り付ける画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7603.jpg)
![zero WHとブレッドボードの画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7605.jpg)
戦車の後ろの方に、モバイルバッテリを貼り付けます。
![モバイルバッテリを戦車の後ろに貼り付ける画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7604.jpg)
![モバイルバッテリを搭載した戦車の画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7608.jpg)
ブレッドボードと電池ボックスを置いて完成です。
![今回の戦車完成図の画像](https://www.mizutan.com/wordpress/wp-content/uploads/2019/10/IMG_7609.jpg)
ちょっと不格好ですが、まあ、良しとしましょう。
稼働
さあ、それでは、電源をセットして、前回のプログラムを動かしてみます。
少し動きが、ぎくしゃくしていますが、前進、後退、右旋回、左旋回しているのがわかるかと思います。
最後に
戦車本体を制作しました。
今回は、簡易なモノでいいやとタミヤの「タンク工作基本セット」で作成しました。
モバイルバッテリやzero WHを貼り付けたブレッドボードを基本セットに両面テープで張り付けたので、形は不格好です。
前回作成したプログラムを動かしたところ、どうにか稼働しました~。
■思えば「リモコンタンク」の記事も増えてきました。
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