えれェ小さなモータードライバーを使ってモーターを制御してみた

2021年1月26日

60爺は、プラレールをラズパイでコントロールしてみたいと考えています。

サイトをググると先人は必ずいて、何名かの方がプラレールをラズパイでコントロールされています。

これらのサイトを見てみると、やはり、どう小型化するのかが肝だと思います。

60爺は、戦車とカムプログラムロボットで、リモコン化を実現していますが、そこで使用したブレッドボードやモバイル電源では余りにも大きすぎて、プラレールのコントロールには向かないようです。

ですので、再度列挙しますが、以下の二つの小型化をどうするかですね。

  • ブレッドボード
  • モバイル電源
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モーターコントロール

上記でブレッドボードと記しましたが、要はモーターのコントロールをどうするかと言うことです。

プラレールは、戦車やカムプログラムロボットと比べるとはるかに小さいため、ブレッドボードを小型化してもプラレールに搭載するのは至難の業のように思えます。

そこで気が付いたのが、このページにあるモータードライバー、L9110S モータードライバーです。

上記の写真のように、えれェ小さいものです。

この小さいドライバーで、何とモーターを２個制御できます。

そこで、早々 amazon で購入してみました。並行輸入品なんですね。60爺が注文した時は、１ヶ月かかると出ていましたが、今、見てみたら「通常4～5日以内に発送します」となっていました。

60爺の場合、このドライバが手元に届くまで３週間ほどかかりましたが、無事、到着しました。

何と台湾からの輸入ものですね！

稼働テスト

さて、ドライバが届いたのはいいのですが、取扱説明書などはなく使い方がわかりません。

そこで、ラズパイに接続する前に動かしてみました。60爺の購入したモータドライバとはちょっとピンの並びと色が違うのですが、品番？は同じなので参考になると考えて実施しました。

接続は次の通りです。

モーターからの配線は、ここに接続します。

接続しにくい場合は、この部分のビスをプラスドライバで緩めると簡単に接続できるようになります。

始めに、モータ駆動用の電源（９V電池）をモータードライバのプラス、マイナスをモータードライバの VCC,GND へつなぐと、モータードライバの LED が朱く点灯します。

そして、MOTOR-B と記載された一方へ GND へ電源からのマイナスのコードを繋ぐとモーターが回転します。

簡単に実施できました。


前後左右に動かしてみる

稼働テストが終了したので、前進、後退、右折、左折するプログラムを書いてモータドライバーが動くか確認してみましょう。

紆余曲折がありましたが、何とか無事に動かすことが出来ました。

配線図とプログラムを載せておきます。

【配線図】

【プログラム】

#!/usr/bin/python
# coding: UTF-8
import time
import RPi.GPIO as GPIO
MOTOR_L1 = 18
MOTOR_L2 = 23
MOTOR_R1 = 24
MOTOR_R2 = 25
GPIO.setmode( GPIO.BCM )
GPIO.setup( MOTOR_L1, GPIO.OUT )
GPIO.setup( MOTOR_L2, GPIO.OUT )
GPIO.setup( MOTOR_R1, GPIO.OUT )
GPIO.setup( MOTOR_R2, GPIO.OUT )
print("Foward")
GPIO.output( MOTOR_L1, GPIO.HIGH )
GPIO.output( MOTOR_L2, GPIO.LOW )
GPIO.output( MOTOR_R1, GPIO.HIGH )
GPIO.output( MOTOR_R2, GPIO.LOW )
time.sleep(2)
print("Back")
GPIO.output( MOTOR_L1, GPIO.LOW )
GPIO.output( MOTOR_L2, GPIO.HIGH )
GPIO.output( MOTOR_R1, GPIO.LOW )
GPIO.output( MOTOR_R2, GPIO.HIGH )
time.sleep(2)
print("Right")
GPIO.output( MOTOR_L1, GPIO.HIGH )
GPIO.output( MOTOR_L2, GPIO.LOW )
GPIO.output( MOTOR_R1, GPIO.LOW )
GPIO.output( MOTOR_R2, GPIO.HIGH )
time.sleep(2)
print("Left")
GPIO.output( MOTOR_L1, GPIO.LOW )
GPIO.output( MOTOR_L2, GPIO.HIGH )
GPIO.output( MOTOR_R1, GPIO.HIGH )
GPIO.output( MOTOR_R2, GPIO.LOW )
time.sleep(2)
print("End")
GPIO.cleanup()

紆余曲折とは

最後に、４．の中で述べた紆余曲折について記しておきます。

モータドライバーが思った通りの動きをしてくれないため、半日以上粘っていたら、突然、raspberrypi zero WH が突然シャットダウンしました。

そして、二度と電源が入らなくなってしまったのです。

原因がわかりません。

思い当たる節と言えば、突然のシャットダウン前に、何度か tera term 接続が突然切れる現象が続いたことぐらいですね。

ひょっとすると、９Vの電源を用いたことが RaspberryPi zero WH に悪い影響を与えたと考えています。

どうしようもないので、その後は、このところ使用していなかった Raspberry Pi 3B を引っ張り出してテストしたところ全く問題なく動きました。

モーター制御からリモコン操作に至る過程の記事です。他の記事もぜひ、ご覧ください。

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この記事を書いた人

60爺

60路を越え、RaspberryPi と出会い、その関係でブログ開設（2017/2～）となりました。始めてみると、コツコツやるのが性に合ってしまい、漢字の記事から家の補修・将棋・windows10関係・別名・言い方などジャンルを拡大して今に至ってます。まだまだ、元気なので新たな話題を見つけて皆様に提供できればと思っています。「プロフィールはこちら」

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Posted by 60爺