戦車を製作して、ラズパイでリモートコントロールしてみた!

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前回の記事(ラズパイでリモコンタンク製作準備!モーター制御成功!)、で、bluetoothを使用したリモートコントロールで、モー タを動かすことに成功しましたので、いよいよ実際のリモコン戦車を動かすことにします。

1.戦車の足回りの製作

まずは、戦車の肝となる足回りから製作します。

(1) ダブルギヤボックス

前進、後退及び右、左に旋回させる必要があるので、足回りには、タミヤのダブルギヤボックスを使用します。

このダブルギヤボックス(左右独立4速タイプ)は田宮製で「楽しい工作シリーズ№168」に当たります。

これは、2つのモーターのパワーを別々に取り出すことができる組み立て式のギヤボックスです。

低速から高速まで4種類のギヤ比が選べ、左右でギヤ比が変えられる独立構造を採用しています。

ケースやギヤはプラスチック製、シャフトは丈夫な金属製です。はめ込みやネジ止めでやさしく組み立てられ、なめらかな動きを生み出してくれます。

前回、テストで使用したモーターは、このダブルギヤボックスのものです。

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(2) ギヤ比の選択

4つのギヤ比を選ぶことが出来ます。

余り早い速度は必要ないので、60爺は、タイプCを選択しました。

設計図に従い組み立てを行います。それほど難しくはありません。

チャチャッと組み立てられました。ただ、ギヤとシャフトにグリスを塗る必要がありまして、ギヤボックスに添付のものでは量的に不足?しているようなので、別途買い求めました。

そして完成です。

(3) 稼働テスト

モーターを組み込んだもので再度、稼働テストを行ってみました。

前身、後退、右、左とテストしてみましたが、シャフトの動きがわかるでしょうか?

2.戦車の組み立て

(1) エンジン部の製作

戦車の本体は、こちらを使用しました。やはり、タミヤの「タンク工作基本セット」(楽しい工作シリーズ№108)です。

この工作キットにはギヤが付いていますが、このギヤは前進後退しかできません。そのため、先ほどのダブルギヤボックスに変更して、左右転回ができるようにします。

これで、エンジン部は完成ですね。

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(2) 戦車足回り製作

ホイールを取付けた後、キャタピラを連結(キャタピラのつなぎ方がちょっと面倒でした)して、これを取付けて戦車の足回りは完成です。

(3) 戦車のコントロール部の製作

さて、戦車の頭脳部分となる RaspberryPi zero WH 回りを戦車に搭載します。

そのためには、これらを載せる部分をエンジン部の上に作成する必要があります。60爺は、次のようにやってみました。

始めに、モータの部分にマジックテープを貼り、ユニバーサルプレートを載せます。

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ユニバーサルプレートの逆面に、ブレッドボード用のマジックテープを取り付けます。

ブレッドボードの空いている空間に RaspberryPi zero WH を取り付けます。

戦車の後ろの方に、モバイルバッテリを貼り付けます。

ブレッドボードと電池ボックスを置いて完成です。

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4.稼働

さあ、それでは、電源をセットして動かしてみます。

少し動きが、ぎくしゃくしていますが、前進、後退、右旋回、左旋回しているのがわかるかと思います。

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