CAM-PROGRAM ROBOT をリモコン化してみた！

さて、CAM-PROGRAM ROBOT を TA7291P で、ラズパイで制御することはできました。

そこで、次は、前に戦車をリモコン化（ラズパイ戦車をスマホからコントロールする）したように、CAM-PROGRAM ROBOT もリモコン化してみましょう。

今回は、プログラム作成の手間を極力減らしたいので、前回使用したプログラムをそのまま利用したいと思います。

また、コントロール画面も、前回のものをそのまま借用しましょう。

１．配線の変更

前回使用したプログラムをそのまま利用するには、ラズパイ制御したプログラムから、少し、配線を変更しなければなりません。

即ち、ピン12及び32を使用しないようにします。その代わりに、ラズパイの3.3Vをつなぎ変えます。

データシートを示します。

配線図も示します。

これによるプログラムも載せます。ちなみに、このソースは、「ラズパイ戦車をスマホからコントロールする」で使用したプログラムと全く同じものです。異なるのはピン番号だけです。

import webiopi

# Debug
webiopi.setDebug()

GPIO = webiopi.GPIO

# GPIO 18,23が左モータ、GPIO 24,25が右モータ

MOTOR_L1 = 23
MOTOR_L2 = 24
MOTOR_R1 = 14
MOTOR_R2 = 15
duty=50

# WebIOPi起動時CALL

def setup():
    webiopi.debug("Script with macros - Setup")
    # GPIOのセットアップ

    GPIO.setFunction(MOTOR_L1, GPIO.PWM)
    GPIO.setFunction(MOTOR_L2, GPIO.PWM)
    GPIO.setFunction(MOTOR_R1, GPIO.PWM)
    GPIO.setFunction(MOTOR_R2, GPIO.PWM)

    # 静止状態

    GPIO.pwmWrite(MOTOR_L1, 0)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_L2, 0)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_R1, 0)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_R2, 0)

#

def loop():
    webiopi.sleep(5)

# WebIOPi終了時

def destroy():

    webiopi.debug("Script with macros - Destroy")

    # GPIO関数のリセット（入力にセットすることで行う）

    GPIO.setFunction(MOTOR_L1, GPIO.IN)
    GPIO.setFunction(MOTOR_L2, GPIO.IN)
    GPIO.setFunction(MOTOR_R1, GPIO.IN)
    GPIO.setFunction(MOTOR_R2, GPIO.IN)

#defult function

@webiopi.macro
def forward():
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_L1, duty)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_L2, 0)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_R1, duty)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_R2, 0)
    webiopi.debug("foward")

@webiopi.macro
def left():
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_L1, 0)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_L2, duty)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_R1, duty)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_R2, 0)
    webiopi.debug("left")

@webiopi.macro
def stop():
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_L1, 0)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_L2, 0)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_R1, 0)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_R2, 0)
    webiopi.debug("stop")

@webiopi.macro
def right():
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_L1, duty)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_L2, 0)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_R1, 0)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_R2, duty)
    webiopi.debug("right")

@webiopi.macro
def back():
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_L1, 0)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_L2, duty)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_R1, 0)
    GPIO.pwmWrite(MOTOR_R2, duty)
    webiopi.debug("back")

コントロール画面の HTML も同様のものを使用します。こちらは全く同じなので、コードは載せません。

WebIOPi サービスの設定の変更（sudo vi /etc/webiopi/config）も忘れずに実施してくださいね。